Tekerlekli Robotlarda Diferansiyel Sürüş Mekaniği

Arabaların ön tekerleklerinde direksiyon mekanizması vardır. Peki iki tekerlekli robotlar (2WD) direksiyonsuz nasıl viraj alır? Cevap: **Diferansiyel Sürüş (Differential Drive)**!

---

🎯 Projenin Amacı ve Kazanımları

---

🔌 Devre Şeması ve Hareket Tablosu

| İstenen Hareket | Sol Motor Yönü | Sağ Motor Yönü | Robotun Davranışı |

| :--- | :--- | :--- | :--- |

| **İLERİ** | İLERİ | İLERİ | Düz çizgi boyunca ilerler |

| **GERİ** | GERİ | GERİ | Düz geri gider |

| **SAĞA DÖNÜŞ (Geniş)** | İLERİ | DUR | Sağa doğru kavis çizer |

| **NOKTASAL SAĞA DÖNÜŞ** | İLERİ | GERİ | Olduğu yerde kendi ekseninde döner (Tank) |

| **NOKTASAL SOLA DÖNÜŞ** | GERİ | İLERİ | Olduğu yerde sola döner |

---

💻 Tam ve Çalışan Kodlar (C++, MicroPython, Scratch blok açıklamaları)

// Tank Dönüşü ile Sağa Dönme Fonksiyonu
void noktasalSagaDon() {
  // Sol motor ileri
  digitalWrite(4, HIGH);
  digitalWrite(5, LOW);
  
  // Sağ motor geri
  digitalWrite(6, LOW);
  digitalWrite(7, HIGH);
}

---

💡 Nasıl Çalışır? (Bilimsel Çalışma Prensibi)

İki tekerlek zıt yönlere aynı hızda döndürüldüğünde, robotun ağırlık merkezi etrafında bir tork momenti oluşur ve robot yerinden kıpırdamadan kendi etrafında fırıldak gibi döner.

---

🚀 Kendini Geliştirme Görevi (Challenge)

Robotunuza tam 360 derece dönüp başladığı noktaya bakan bir dans figürü kodlayın!