H206 Optik Çatal (Slot) Hız ve Enkoder Sensör Modülü
Motor tekerleğinin dönüş hızını (RPM) ve alınan mesafeyi delikli enkoder diski üzerinden kızılötesi ışın kesme yöntemiyle ölçen optik çatal sensördür.
Önemli Güvenlik ve Teknik Sınırlama Bilgisi
Motor miline takılan delikli plastik enkoder diski yarığın içinden geçerken her delikte ışık geçer, her dişte ışık kesilir.
Teknik Özellikler ve Elektriksel Parametreler
Pin Bağlantıları ve Görevleri (Pinout)
| Pin # | Pin Adı | Sinyal Türü | Görev & Açıklama |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | Güç | +3.3V veya +5V DC |
| 2 | GND | Toprak | Toprak 0V |
| 3 | DO | Dijital Çıkış | Işık kesildiğinde HIGH olan darbe çıkışı |
Geliştirme Kartı Uyumluluk Durumu
Doğrudan bağlantı ve yerleşik 5V desteği.
3.3V ile tam uyumlu çalışır.
MicroPython veya C/C++ SDK ile desteklenir.
MakeCode blokları veya MicroPython ile uyumlu.
5V tolerant GPIO pinleri doğrudan bağlanabilir.
Örnek Kaynak Kod Kütüphanesi
H206 ile Robot Tekerlek Hızı ve Mesafe Ölçümü
Standartconst int encoderPin = 2;
volatile unsigned long stepCount = 0;
void countStep() {
stepCount++;
}
void setup() {
Serial.begin(9600);
pinMode(encoderPin, INPUT);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPin), countStep, RISING);
}
void loop() {
Serial.print("Enkoder Darbe Sayısı: ");
Serial.println(stepCount);
delay(500);
}Adım Sayısı: 120 Darbe | Alınan Yol: 45 cm
Çalışma Mantığı ve Fiziksel İlkeler
Optik Enkoder ve Odometri
Robotların düz bir çizgide gidebilmesi veya tam 90 derece dönebilmesi için tekerleklerin kaç tur döndüğünü bilmesi gerekir.
H206, U şeklindeki yuvasının bir kenarından diğerine kızılötesi ışık gönderir. Delikli disk döndükçe ışık kesilip açılır ve çıkıştan temiz dijital kare dalga üretilir. Tekerleğin aldığı yol milimetrik olarak sayılır (Robotik Odometri).
Artıları ve Sınırlamaları
Sık Karşılaşılan Sorunlar ve Çözümleri
Alternatif ve Benzer Sensörler
MFRC522 13.56 MHz RFID ve NFC Kart Okuyucu Modülü
Toplu taşıma İstanbulkart benzeri 13.56 MHz Mifare kartları ve anahtarlıkları okuyup yazabilen, şifreli kapı geçiş sistemlerinin popüler modülüdür.
PN532PN532 Çoklu Protokol NFC ve RFID Okuyucu/Yazıcı Modülü
NXP PN532 çipi ile akıllı telefonlarla NFC üzerinden haberleşebilen, I2C/SPI/UART seçicili anahtarlara sahip en güçlü RFID/NFC modülüdür.
TCRT5000-5CHTCRT5000 5 Kanallı PID Çizgi İzleme Sensör Kartı
5 adet yan yana dizilmiş TCRT5000 kızılötesi sensörüyle siyah pist üzerindeki beyaz çizgiyi veya beyaz pist üzerindeki siyah çizgiyi takip eden entegre robot barıdır.