ROBOTKODLA
ROBOTKODLA Genç Mucit

Eğlen, Kodla, Geleceği Tasarla

Model: FSR-402 Yalın Sensör Çipi Başlangıç Seviye Üretici: Interlink Electronics

FSR-402 Basınca Duyarlı Direnç Kuvvet Sensörü (0.1N - 10N)

Üzerine parmakla basıldığında direnci 1 Megaohm'dan birkaç yüz ohm'a düşen, robotik tutucu kollarda basma gücünü hisseden esnek sensördür.

Önemli Güvenlik ve Teknik Sınırlama Bilgisi

Hassas tartı olarak kullanılamaz! Gram cinsinden net ağırlık ölçmez; robot parmaklarında tutma kuvveti veya basma basıncı şiddeti tespiti için kullanılır.

Teknik Özellikler ve Elektriksel Parametreler

Çalışma Voltajı 3.3V - 5.0V Lojik Seviye Giriş/Çıkış
Akım Tüketimi 1 mA Tipik çalışma modu
Haberleşme Arayüzü Analog Voltaj (Gerilim Bölücü ile) Protokol türü
Ölçüm Aralığı 0.1 N ile 10 N (~10 gram ile 1 kg arası basma kuvveti) Etkili çalışma sınırı
Hassasiyet / DoğrulukDirenç kuvvetle logaritmik düşerÖlçüm sapma payı
Tepki Süresi< 3 mikrosaniyeÖrnekleme hızı
Ölçüm TürüPiezorezistif Polimer Kuvvet AlgılamaFiziksel büyüklük
Pin Sayısı2 PinModül header pinleri

Pin Bağlantıları ve Görevleri (Pinout)

Pin #Pin AdıSinyal TürüGörev & Açıklama
1 Pin 1 Giriş +5V hattına bağlanır
2 Pin 2 Çıkış 10k pull-down direnciyle birlikte A0 pinine bağlanır

Geliştirme Kartı Uyumluluk Durumu

Arduino Uno / Nano ✓ Uyumlu
5V Lojik

Doğrudan bağlantı ve yerleşik 5V desteği.

ESP32 (NodeMCU) ✓ Uyumlu
3.3V Lojik

3.3V ile tam uyumlu çalışır.

Raspberry Pi Pico ✓ Uyumlu
3.3V Lojik

MicroPython veya C/C++ SDK ile desteklenir.

BBC Micro:bit ✓ Uyumlu
3.3V Lojik

MakeCode blokları veya MicroPython ile uyumlu.

STM32 (BluePill) ✓ Uyumlu
3.3V (5V Tolerant)

5V tolerant GPIO pinleri doğrudan bağlanabilir.

Örnek Kaynak Kod Kütüphanesi

Arduino Uno Arduino C++ ✓ Test Edildi

FSR-402 ile Basma Kuvveti Algılama

Gerekli Kütüphaneler: Standart
const int fsrPin = A0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  int fsrReading = analogRead(fsrPin);
  Serial.print("Analog Basınç: ");
  Serial.print(fsrReading);

  if (fsrReading < 10) {
    Serial.println(" -> Basınç Yok");
  } else if (fsrReading < 200) {
    Serial.println(" -> Hafif Dokunma");
  } else if (fsrReading < 500) {
    Serial.println(" -> Orta Baskı");
  } else {
    Serial.println(" -> Güçlü Sıkma / Baskı!");
  }
  delay(200);
}
Seri Monitör Çıktısı (Simülasyon):
Kuvvet: Güçlü Basıldı! (Okuma: 780)

Çalışma Mantığı ve Fiziksel İlkeler

FSR (Force Sensing Resistor) Nasıl Çalışır?

FSR-402, iki ince polimer tabaka arasına sıkıştırılmış iletken parçacıklardan oluşur.

  • Basınç yokken parçacıklar birbirine değmez (Direnç > 1 Megaohm).
  • Yüzeye basıldıkça parçacıklar birbirine temas eder ve direnç kuvvetle orantılı olarak hızla düşer.
  • 10k direnç ile gerilim bölücü yapılarak Arduino'nun analog pininden ne kadar sert basıldığı hassasça okunur.

    Artıları ve Sınırlamaları

    Güçlü Yönleri (Avantajlar)
  • Ultra ince ve esnek form faktörü (0.45 mm kalınlık)
  • 3 mikrosaniye ultra hızlı mekanik tepki süresi
  • Robot tutucu parmakları (gripper) için ideal kavrama hissi
  • Sınırlamaları (Dezavantajlar)
  • Kalibreli hassas terazi yerine geçmez
  • Sık Karşılaşılan Sorunlar ve Çözümleri

  • Bacakları lehimlenirken aşırı ısıtılırsa plastik tabaka erir; krokodil kablo veya pin soketi önerilir.