Engelden Kaçan Akıllı Robot Yapımı

Robot süpürgelerin ve otonom araçların engelleri fark etme mantığını HC-SR04 ve servo motor kullanarak aracımıza entegre ediyoruz.

---

🎯 Projenin Amacı ve Kazanımları

---

💻 Arduino C++ Kodları

#include <Servo.h>

Servo radarServo;
const int trigPin = 8;
const int echoPin = 9;

int mesafeOlc() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  long sure = pulseIn(echoPin, HIGH);
  return sure * 0.034 / 2;
}

void setup() {
  radarServo.attach(10);
  radarServo.write(90); // Düz ileri baksın
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
}

void loop() {
  int onMesafe = mesafeOlc();
  
  if (onMesafe < 20 && onMesafe > 0) {
    // Engel Var! Dur ve etrafı kontrol et
    radarServo.write(0);   // Sağa bak
    delay(400);
    int sagMesafe = mesafeOlc();
    
    radarServo.write(180); // Sola bak
    delay(400);
    int solMesafe = mesafeOlc();
    
    radarServo.write(90);  // Merkeze dön
    
    if (sagMesafe > solMesafe) {
      // Sağa dön manevrası yap
    } else {
      // Sola dön manevrası yap
    }
  } else {
    // Yol açık, ileri devam et
  }
}