Yangın Söndürme Robotu Nasıl Yapılır?

İtfaiyecilerin hayatını tehlikeye atan kimyasal fabrika yangınlarında, dar tünel kazalarında ve patlama riski olan endüstriyel tesislerde can kaybını önlemenin en etkili yolu **Yangın Söndürme Robotlarıdır**. Otonom olarak alevin kaynağını tespit eden, engelleri aşarak yangına yaklaşan ve üzerindeki su pompası ya da fan mekanizmasıyla ateşi söndüren bu robotlar, hayat kurtaran teknolojilerin başında gelir.

Bu kapsamlı rehberde; Arduino Uno, alev (flame) sensörleri, L298N motor sürücü ve mini pervane motoru kullanarak **odadaki ateşi bulan ve söndüren** bir yangın söndürme robotu prototipinin yapımını adım adım inceliyoruz.

---

1. Sistemin Çalışma Mantığı

Robotumuz 3 aşamalı bir kurtarma protokolü işletir:

1. **Alev Tespiti (Gözler):** Robotun önünde belirli açılarla yerleştirilmiş kızılötesi **Alev Sensörleri (Flame Sensor)** bulunur. Bu sensörler ateşin yaydığı 760 nm - 1100 nm dalga boyundaki kızılötesi ışımayı anında algılar.

2. **Hedefe Yönelme (Navigasyon):** Hangi sensör daha güçlü ateş sinyali okuyorsa robot o yöne döner ve ateşe doğru ilerler.

3. **Söndürme Eylemi (Müdahale):** Robot ateşe güvenli bir mesafeye (yaklaşık 15 cm) yaklaştığında durur. Önündeki mini DC motor pervanesini çalıştırarak veya su pompasını tetikleyerek ateşi söndürür. Ateş söndüğünde fan durur ve robot yeni bir tehdit için devriyeye devam eder.

---

2. Gerekli Malzemeler Listesi

| Malzeme | Adet | Görevi |

|---|---|---|

| **Arduino Uno R3** | 1 | Ana kontrol kartı |

| **2WD Robot Şasisi ve 2 Motor** | 1 | Tekerlekli taşıyıcı gövde |

| **L298N Çift Motor Sürücü** | 1 | Çekiş motorlarını sürmek için |

| **3 Adet Alev Sensör Modülü (Flame Sensor)** | 3 | Sol, Orta ve Sağ alev algılama |

| **5V Mini DC Fan Motoru ve Pervane** | 1 | Ateşi üfleyerek söndüren mekanizma |

| **1 Kanal Röle Modülü (veya Transistör)** | 1 | Söndürme fanını güvenle çalıştırmak için |

| **2x 18650 Li-ion Pil ve Yuvası** | 1 | Sistemin yüksek akımlı güç kaynağı |

---

3. Devre Şeması ve Pin Bağlantı Rehberi

A. Alev Sensörleri:

*(Alev algılandığında bu sensörler LOW / 0 sinyali üretir).*

B. Motor Sürücü ve Söndürme Fanı:

---

4. Tam ve Çalışan Arduino C++ Kodları

/*
 * RobotKodla.com - Arama Kurtarma Robotları
 * Proje: Otonom Yangın Söndürme Robotu
 */

const int solAlev = 2;
const int onAlev  = 3;
const int sagAlev = 4;

const int fanPin = 12;

const int solIleri = 5;
const int solGeri  = 6;
const int sagIleri = 9;
const int sagGeri  = 10;

void setup() {
  pinMode(solAlev, INPUT);
  pinMode(onAlev,  INPUT);
  pinMode(sagAlev, INPUT);

  pinMode(fanPin, OUTPUT);
  digitalWrite(fanPin, HIGH); // Röle başlangıçta kapalı

  pinMode(solIleri, OUTPUT);
  pinMode(solGeri,  OUTPUT);
  pinMode(sagIleri, OUTPUT);
  pinMode(sagGeri,  OUTPUT);
}

void loop() {
  // Alev sensörleri ateş görünce LOW (0) verir
  int sol = digitalRead(solAlev);
  int on  = digitalRead(onAlev);
  int sag = digitalRead(sagAlev);

  if (on == LOW) {
    // Ateş tam karşımızda! Dur ve söndürme fanını aç!
    dur();
    digitalWrite(fanPin, LOW); // Fanı çalıştır
    delay(4000);               // 4 saniye kuvvetlice üfle
    digitalWrite(fanPin, HIGH);// Fanı kapat
  } else if (sol == LOW) {
    // Ateş solda, sola dön
    solaDon();
  } else if (sag == LOW) {
    // Ateş sağda, sağa dön
    sagaDon();
  } else {
    // Ateş yok, dur ve bekle
    dur();
  }

  delay(100);
}

void solaDon() {
  digitalWrite(solIleri, LOW);
  digitalWrite(solGeri, HIGH);
  digitalWrite(sagIleri, HIGH);
  digitalWrite(sagGeri, LOW);
}

void sagaDon() {
  digitalWrite(solIleri, HIGH);
  digitalWrite(solGeri, LOW);
  digitalWrite(sagIleri, LOW);
  digitalWrite(sagGeri, HIGH);
}

void dur() {
  digitalWrite(solIleri, LOW);
  digitalWrite(solGeri, LOW);
  digitalWrite(sagIleri, LOW);
  digitalWrite(sagGeri, LOW);
}

---

5. Yangın Testinde Güvenlik Önlemleri

---

6. Kapsamlı Sıkça Sorulan Sorular (SSS)

Sensör güneş ışığından etkilenir mi?

Evet, güneş ışığı da zengin kızılötesi dalgalar içerir. Bu yüzden sensör üzerindeki trimpottan hassasiyet ayarı yapılmalı ve testler tercihen kapalı mekanda veya loş ışıkta yapılmalıdır.

Fan yerine gerçek su püskürtebilir miyiz?

Kesinlikle! Fan motoru yerine küçük bir su deposuna bağlı 5V mini dalgıç su pompası kullanarak hedefe su fışkırtan gerçekçi bir itfaiye aracı yapabilirsiniz.

---

---

7. Yangın Söndürme Robotlarında Alev Algılama Teknolojileri

Basit projelerde kullanılan alev sensörlerinin yanı sıra profesyonel itfaiye robotlarında çok katmanlı sensör dizilimleri yer alır:

1. **Kızılötesi Dalga Boyu Analizi (IR Flame):** Ateş alevi yanarken belirli bir kızılötesi titreme frekansı (flicker frequency 1-20 Hz) yayar. İleri düzey algoritmalar sadece kızılötesi ışığa değil, alevin bu doğal titreme frekansına odaklanarak güneş ışığı gibi sahte kaynakları eler.

2. **Gaz ve Duman Doğrulaması:** Alev sensörü tetiklendiğinde hemen harekete geçmeden önce bir MQ-2 duman sensörüyle ortamdaki duman seviyesi kontrol edilir; bu sayede çakmak gibi küçük ışıklar gerçek bir yangın gibi algılanmaz.

3. **Termal Kamera (Görüntü İşleme):** Profesyonel arama kurtarma robotlarında Raspberry Pi ve termal kızılötesi sensörler (MLX90640) kullanılarak odanın sıcaklık haritası çıkarılır ve en sıcak çekirdek nokta anında tespit edilir.

---

8. Söndürme Mekanizmasında Su Pompası ve Nozul Tasarımı

Projeyi fan yerine gerçek sıvı püskürten bir itfaiye aracına dönüştürmek için:

---

---

10. Yangın Söndürme Robotlarında Çoklu Alev Sensörü Kalibrasyonu

Yangın söndürme robotlarında en kritik konu 3 sensörün birbirini tamamlayacak açılarla (45 derece sol, 0 derece merkez, 45 derece sağ) monte edilmesidir:

---

Sonuç

Yangın söndürme robotu, teknolojinin insan hayatını koruma misyonunu en güzel özetleyen gurur verici bir STEM projesidir. TÜBİTAK ve okul şenliklerinde büyük takdir toplayan bu projenin tüm detayları için sitemizin [Projeler](/projeler) sekmesini takip edin!